SISTEMA DE VISAO PARA ROBOS MOVEIS: UMAAPLICACAO AO RECONHECIMENTO DE REFEREN-CIAS GEOMETRICAS

Nome: Roger Alex de Castro Freitas
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 26/02/1999
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
Mario Sarcinelli Filho Orientador
Teodiano Freire Bastos Filho Orientador

Resumo: A disponibilidade de dados sensoriais é muito importante para os sistemas de
navegação de robôs móveis autônomos. O robô necessita de informação acerca do
ambiente para que possa decidir que ação que deve ser tomada quando ele se depara
com um obstáculo. Dependendo do tipo de ação que o robô deverá tomar, não bastará
somente a detecção do obstáculo, mas a sua identificação, o que torna o sistema de
sensoriamento à bordo do robô mais especializado. Para um robô móvel autônomo com
controle baseado em agentes, um sistema de sensoriamento ultra-sônico combinado com
visão artificial é aqui abordado. Esse sistema de sensoriamento disponibiliza
informações sobre o tipo de obstáculo detectado bem como sua distância ao robô. Tal
sistema de sensoriamento externo é capaz de evitar a geração de informação redundante
ou desnecessária, assim como não demanda excessivo esforço computacional para
processar as imagens a bordo do robô.

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