Detecção e Posicionamento de Objetos em Tempo Real para auxiliar a mobilidade de Usuários com Deficiência Visual
Nome: HEITOR DELESPORTE CONCEGLIERI
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 25/07/2023
Orientador:
Nome | Papel |
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ANSELMO FRIZERA NETO | Orientador |
RICARDO CARMINATI DE MELLO | Co-orientador |
Banca:
Nome | Papel |
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ANSELMO FRIZERA NETO | Orientador |
CAMILO ARTURO RODRIGUEZ DIAZ | Examinador Interno |
FAUSTO ORSI MEDOLA | Examinador Externo |
RICARDO CARMINATI DE MELLO | Coorientador |
Resumo: On´umerodepessoascomdeficienciavisualnasociedadeatualtemaumentadoeavisao´e desumaimportanciaparaapercep¸cao,orienta¸caoelocaliza¸caodoindiv´ıduonoambiente. Dispositivos,comoastradicionaisbengalasecaesguia,easbengalasinteligentes,as quaisutilizamsensoresultrassonicoseinfravermelhosaoimplementadosparafornecer suporteaosusu´arios.Noentanto,estesdispositivoscarecemdemeiosparaaaquisi¸caode informa¸coesimportantesparaauxiliaremsitua¸coescomumenterelatadaspelosusu´arios, comoadetec¸caoeposicionamentodeobst´aculoselevados.Opresenteestudovisaapresentar evalidarumaestrat´egiadedetec¸caodeobjetosatrav´esdeimagenscaptadasporuma cameraRGB-D,divididaemduasetapas.Al´emdisso,tamb´emsaodiscutidosdesafiose potencialidadesnaimplementa¸caosin´ergicadetalestrat´egiaaosdispositivosj´aempregados paraaux´ılio`alocomo¸cao.OusodecamerasRGB-Dfornece,entao,informa¸coespertinentes atrav´esdeseussensoresdeprofundidadeeRGBparacomplementarousodosdispositivos tradicionaiseauxiliaralocomo¸caoenavega¸caodosusu´arios.Comoparametrosvari´aveis dosistema(e.g.,osangulosazimuteepolar,eoparametrodaprofundidade)podem afetardemaneiraconsider´avelofuncionamentodosistema,saorealizadosdoisgruposde experimentosparavalidaraestrat´egiaeentenderosimpactosdaqualidadededetec¸caoe funcionamentodosistemaduranteanavega¸cao.Inicialmenteosistema´eimplementado atrav´esdaprimeiraetapadaestrat´egia,comoazimuteapresentandotaxadevaria¸cao de0°a0,21ºeoparametrodeprofundidade,1mma14mm.Paraosegundogrupode experimentos,´eempregadaasegundaetapadaestrat´egiaegeradoumnovobancode dadoscomumanovaclassetreinada.Otreinamentodanovaclassepermitequeosistema detecte100%dasimagensdaclassetreinadacomlimiardeconfian¸cam´ınimode0,887, indicandoboacapacidadededetec¸cao.Asegundaetapadaestrat´egiaconseguedetectar objetosest´aticosedinamicos,al´emdeelevadosenomesmoeixodacamera.Resultados destesexperimentos,comoosdesviospadraodoangulopolarvariandoentre0,3°a0,34°, mostramaviabilidadedaestrat´egiadedetec¸caopropostatantoparacen´ariosest´aticos quantodinamicos,oferecendoalternativasparanovosestudosemrela¸cao`adetec¸caode objetosparaaux´ılio`alocomo¸caodedeficientesvisuais.Agera¸caodenovosconjuntosde dadosparaaimplementa¸caodosistemaemnovoscen´arios,comoourbano,aintegra¸cao emdiferentesplataformascomputacionaism´oveisvisandopraticidadeemobilidade,ea implementa¸caodeoutrosm´etodosderealimenta¸caoaousu´ariosaoalgunsdostrabalhos futurosdecorrentesdestapesquisa.