A Methodology for Cloud Robotics Implementation Based on Open-Source Software: from Human-Robot Interaction to Autonomous Applications
Nome: RICARDO CARMINATI DE MELLO
Tipo: Tese de doutorado
Data de publicação: 26/11/2020
Orientador:
Nome |
Papel |
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| ANSELMO FRIZERA NETO | Orientador |
Banca:
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Papel |
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| MOISÉS RENATO NUNES RIBEIRO | Coorientador |
Páginas
Resumo: O advento do paradigma da robótica em nuvem tem o potencial de habilitar e impactar uma nova geração de dispositivos robóticos inteligentes. Este paradigma permite que robôs se comuniquem entre si e com plataformas remotas de computação para compartilhar experiências, dados e para delegar a execução de tarefas que demandam alto processamento.
Este trabalho explora a robótica em nuvem direcionando um olhar sobre algumas das principais questões do paradigma para propor novas soluções que permitam a ampla adoção de funcionalidades de nuvem tanto na pesquisa em robótica quanto em robôs comerciais. Neste trabalho, investiga-se o paradigma da robótica em nuvem como um habilitador de uma série de aplicações e dispositivos. Também se questiona como a inserção de tecnologias de redes de comunicação e de computação em nuvem podem impactar a interação entre operadores humanos e robôs e quais são as limitações e requerimentos ao trabalhar neste paradigma. E proposta uma arquitetura de referência para robótica em nuvem acompanhada com uma solução integrada de redes a fim de fornecer conectividade ininterrupta para aplicações com robôs móveis. Ademais, é apresentado um framework aberto de comunicação para aproximar robôs e plataformas de nuvem, o qual atende às especificações de uma vasta gama de aplicações. Finalmente, é introduzida uma metodologia para implementação de robótica em nuvem baseada em software aberto e em equipamentos disponíveis comercialmente. Tal metodologia usa este framework de comunicação e pode ser utilizada como uma base comum para experimentação, possibilitando que diferentes trabalhos de robótica em nuvem sejam reproduzidos e comparados. A metodologia proposta e o framework de comunicação são validados considerando diferentes aplicações e variadas
configurações de nuvem, demonstrando assim a aptidão desta abordagem e ampliando o conhecimento sobre o paradigma.
