Estratégia de Interação Multimodal Humano-Robô-Ambiente para a Marcha Assistida por Andador Robótico

Nome: WANDERCLEYSON MARCHIORI SCHEIDEGGER
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 23/12/2020
Orientador:

Nomeordem decrescente Papel
ANSELMO FRIZERA NETO Orientador

Banca:

Nomeordem decrescente Papel
ANSELMO FRIZERA NETO Orientador
MARIO FERNANDO JIMENEZ HERNANDEZ Examinador Externo
TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO Examinador Interno

Resumo: Este trabalho apresenta uma estratégia de interação multimodal humano-robô-ambiente para a marcha assistida por andador robótico. A estratégia visa atender as necessidades de usuários com forças de apoio e interação desbalanceadas ou inconsistentes além de permitir a navegação segura e a interação social com outros indivíduos no ambiente. É apresentado o andador inteligente Ufes CloudWalker, todos os subsistemas integrantes, além de uma breve introdução ao projeto mecânico desenvolvido para sua concepção. A estratégia Humano-Robô-Ambiente é baseada em quatro canais de comunicação: um canal visual, processando o vídeo adquirido por uma câmera, que aponta na direção do rosto do usuário; outro canal visual, que processa o vídeo adquirido por uma câmera, posicionada sobre o sensor LRF, voltada para o ambiente à frente, com o intuito de inserir contexto à cena capturada; um canal de alcance ativo, com base nos dados medidos por um sensor LRF direcionado aos membros inferiores do usuário e mais um canal de alcance ativo, com base nos dados adquiridos por outro sensor LRF, posicionado à frente do andador, que faz a varredura a laser do ambiente. Testes realizados apontam para a viabilidade do uso dessa estratégia de interação.

Acesso ao documento

Acesso à informação
Transparência Pública

© 2013 Universidade Federal do Espírito Santo. Todos os direitos reservados.
Av. Fernando Ferrari, 514 - Goiabeiras, Vitória - ES | CEP 29075-910