Estratégia de Interação Multimodal Humano-Robô-Ambiente para a Marcha Assistida por Andador Robótico

Nome: Wandercleyson Marchiori Scheidegger
Tipo: Dissertação de mestrado acadêmico
Data de publicação: 23/12/2020
Orientador:

Nome Papelordem decrescente
Anselmo Frizera Neto Orientador

Banca:

Nome Papelordem decrescente
Mario Fernando Jimenez Hernandez Examinador Externo
Teodiano Freire Bastos Filho Examinador Interno
Anselmo Frizera Neto Orientador

Resumo: Este trabalho apresenta uma estratégia de interação multimodal humano-robô-ambiente para a marcha assistida por andador robótico. A estratégia visa atender as necessidades de usuários com forças de apoio e interação desbalanceadas ou inconsistentes além de permitir a navegação segura e a interação social com outros indivíduos no ambiente. É apresentado o andador inteligente Ufes CloudWalker, todos os subsistemas integrantes, além de uma breve introdução ao projeto mecânico desenvolvido para sua concepção. A estratégia Humano-Robô-Ambiente é baseada em quatro canais de comunicação: um canal visual, processando o vídeo adquirido por uma câmera, que aponta na direção do rosto do usuário; outro canal visual, que processa o vídeo adquirido por uma câmera, posicionada sobre o sensor LRF, voltada para o ambiente à frente, com o intuito de inserir contexto à cena capturada; um canal de alcance ativo, com base nos dados medidos por um sensor LRF direcionado aos membros inferiores do usuário e mais um canal de alcance ativo, com base nos dados adquiridos por outro sensor LRF, posicionado à frente do andador, que faz a varredura a laser do ambiente. Testes realizados apontam para a viabilidade do uso dessa estratégia de interação.

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